L2TP/IPsec 方式で Yamaha RTX830 で立てた VPN 環境に接続します
動作確認環境
【ルーター】Yamaha RTX 830
【クライアント】Ubuntu 22.04, 24.04
自宅に建てた L2TP/IPsec VPN 環境に接続するためにこちらも奮闘したのでメモしておきます
ルーター側のリモート VPN の設定が完了している前提で話を進めます
他の OS で接続したい場合はこちら
OS 標準で L2TP の VPN は接続できないので、以下のモジュールを追加します
sudo apt install network-manager-l2tp network-manager-l2tp-gnome 「設定」アプリを開き「ネットワーク」の「VPN」を選択すると Layer 2 Tunneling Protocol (L2TP) が項目になるので選択します

「Idntity」の項目に対して、設定を埋めていきます
| 設定項目 | |
|---|---|
| 名前 | (任意) |
| ゲートウェイ | (VPN接続先の URI または IPアドレス) |
| タイプ | パスワード |
| ユーザ名 | (ルータで設定したユーザ名) |
| パスワード | (ユーザ名に対応するパスワード) |

表示されているウィンドウの下部にある IPsec Settings... を選択し、設定を追加します
| 設定項目 | |
|---|---|
| Enable IPsec tunnel to L2TP host | 有効 |
| Machine Authentication | |
| Type | Pre-shared key (PSK) |
| Pre-shared key | (ルータに設定した共有鍵) |
| Advance | |
| Phase1 Algorithm (任意) | aes128-sha1-modp1536,aes128-sha1-modp1024,3des-sha1-modp1024 |
| Phase2 Algorithm (任意) | aes128-sha1,3des-sha1 |
*Phase Algorithhm を設定する記事を多く見ますが、私の環境では設定しなくても接続できました

設定自体はこれで完了です 🎉 が、トラブルが発生する可能性もあるので、以下も参考にしてください
トラブルシューティング時にすべきこと (ログ監視)
ローカルネットワークマシン上のマシンに SSH で接続できない
接続はできるが正常に通信できない。しばらくすると切断される (check_control: Received out of order control packet on tunnel xxxxx (got 2, expected 3))
おわりに
設定完了後もしばらく接続できなかったりするので、少し我慢強さが必要かもです... 🐶